多脚虫（Millipedes），又称千足虫、万足虫，是由一种体形细长，呈圆柱形的节肢动物。多脚虫是一种古老而众多分类的节肢动物，目前已知的物种达到一万多种。
多脚虫最显著的特点就是身体呈现出许多环节，每个环节都有一对足，因此得名千足虫。但实际上，大多数多脚虫的足的数量都不够1000个，一般在40～400对之间。
多脚虫主要生活在热带雨林、淡水和一些洞穴中。多脚虫的身体很坚硬，主要食物是落叶、腐木、腐烂植物物质等。多脚虫不具备咬合能力，只是将小食物碾压成小颗粒细细嚼碎后再吞下。
多脚虫不仅有特别的足的数量，它们还能分泌出又臭又粘的液体，来保护自己。如果收到惊吓或是受到威胁，它们就会分泌出这种底特律的物质。
多脚虫，是一种神奇的生物。它们虽然不是我们人类的宠物，但是它们也是一种有趣的生命形式，值得人们去深入了解。